早在殷商时代，人们就用刀在龟甲上刻“字”(即现代称为甲骨文)。这些文字刀锋挺锐，笔意劲秀，具有较高的“刻字”水平。在春秋战国至秦以前，篆刻印章称为“玺”。秦始皇统一六国后，规定“玺”为天子所专用，大臣以下和民间私人用印统称“印”。这就形成了帝王用印称“玺”或“宝”，官印称“印”，将军用印称“章”，私人用印称“印信”。
篆刻的「篆」字，古时写作「瑑」，从玉字旁。凡是在玉石上雕琢凹凸的花纹，都叫做“瑑”。后来竹帛成为通行的书写用具，于是篆字的形符，也由“玉”改为“竹”。其实在古代凡属于雕玉、刻石、镂竹、铭铜的范
围，都可称为“篆刻”，印章的刻制只是其中的一小部分而已。到了秦始皇时，将全国书体作综合整理，书分八体，印面上的文字叫“摹印篆”；王莽定六书时，称为“缪篆”，从此便明定篆书为印章印文的使用字体。唐宋之际，由于文人、墨客的喜好，虽然改变了印章的体制，但仍以篆书作印，直到明清两代，印人辈出，篆刻便成为以篆书为基础，利用雕刻方法，在印面中表现疏密、离合的艺术型态，篆刻也由广义的雕镂铭刻，转为狭义的治印之学。而此治印之学也有人直接称为“刻印”、“铁笔”、“铁书”、“刻图章”等。